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常見的機(jī)械手形式有哪些?

發(fā)布日期:2018-04-17 16:12:58 點擊:104

機(jī)械手的形式比較多,但是常見的就是下面的四種:
 
球坐標(biāo)式機(jī)械手 
球坐標(biāo)式機(jī)械手是一種自由度較多、用途較廣的機(jī)械手。球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括一個旋轉(zhuǎn)運動、兩個旋轉(zhuǎn)運動、兩個旋轉(zhuǎn)運動加一個直線運動。
    1、球坐標(biāo)式機(jī)械手的基本動作
    (1)手臂上下運動,即俯仰運動。
    (2)手臂左右運動,即回轉(zhuǎn)運動。
    (3)手臂前后運動,即伸縮運動。
    (4)手腕上下彎曲。
    (5)手腕左右擺。
    (6)手腕旋轉(zhuǎn)運動。
    (7)手爪夾緊運動。
    (8)機(jī)械手整體移動。
球坐標(biāo)式機(jī)械手的特點
球坐標(biāo)式機(jī)械手的特點是將手臂裝在樞軸上,樞軸又裝在叉形架上,能在垂直面內(nèi)做圓弧狀上下俯仰運動,它的臂可做伸縮,橫向水平擺動,還可以上下擺動,工作
范圍和人手的動作類似。能自動選擇最合理的動作線路,所以工效高。另外,由于上下擺動,它的相對體積小,而動作范圍大。以行程為203mm工作油缸為例,其手臂的上下移動距離就能達(dá)到2450mm。若采用圓柱坐標(biāo)式則其高度就要達(dá)到2450mm。
  
 
關(guān)節(jié)式機(jī)械手
關(guān)節(jié)式機(jī)械手是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié),可實現(xiàn)多個自由度,動作比較靈活,適于在狹窄空間工作。
 
關(guān)節(jié)式機(jī)械手的特點
關(guān)節(jié)式機(jī)械手有大臂與小臂擺動,以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運動。為具有人手操作的機(jī)能,需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機(jī)構(gòu)采用哪種形式,主要根據(jù)工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設(shè)計,則油缸將加大,而裝載油缸的機(jī)架也將隨之加大。特別是靠近關(guān)節(jié)式前端關(guān)節(jié)部分的重量對肩部影響很大。傳動機(jī)構(gòu)在承受負(fù)荷的同時必須承受自重,因此,傳動效率低。如需要大的轉(zhuǎn)動角,則宜采用擺動油缸。
 
直角坐標(biāo)式機(jī)械手
直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮,左右和上下移動,按直角坐標(biāo)形式x、y、z 3個方向的直線進(jìn)行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z 3個直線運動方向上各具有A 、B、C 3個回轉(zhuǎn)運動,即構(gòu)成6個自由度。
    1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手的優(yōu)點
    (1)產(chǎn)量大、節(jié)拍短,能滿足高速的要求。
    (2)容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機(jī)械相配合。
    (3)適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作,定位容易改變。
    (4)定位精度高,可達(dá)到±0.5mm以下,載重發(fā)生變化時不會影響精度。
    (5)易于實行數(shù)控,可于開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機(jī)械配合使用。
直角坐標(biāo)式機(jī)械手的缺點是作業(yè)范圍較小。
 
 
圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手
圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最多的一種形式,它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好、結(jié)構(gòu)簡單、本體占用的空間較小的特點。其動作范圍可分為:一個旋轉(zhuǎn)運動,一個直線運動加一個不在直線運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動,兩個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。
    1、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的基本動作
    (1)手臂水平回轉(zhuǎn)。
    (2)手臂伸縮。
    (3)手臂上下。
    (4)手臂回轉(zhuǎn)動作。
    (5)手爪夾緊動作。
    2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的物特征
    圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手的特征是垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒,手臂裝在滑動套筒上,手臂可做上下直線運動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。
 
本公司產(chǎn)品包括直線電機(jī),精密定位滑臺,電缸,模組,十字轉(zhuǎn)向器,中空旋轉(zhuǎn)平臺,減速機(jī)等高精密傳動組件的專業(yè)制造商。如有需要,請撥打電話13728339004.

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